เข้าชมตัวปราสาทเพมโบรก ปีนสำรวจแท่นยืนบนกำแพงที่ทหารยืนประจำการเพื่อป้องกันปราสาท สำรวจอาคารหลัก และหอคอยของปราสาท และชมการจัดแสดงที่บอกเล่าเรื่องราวประวัติศาสตร์ความเป็นมาที่ย้อนไปกว่าพันปี ผู้บุกรุกชาวนอร์มันได้สร้างปราสาทเพมโบรกขึ้นในปี 1093 บนแหลมที่ยื่นออกไปยังแม่น้ำเพมโบรก ท่านเอิร์ลแห่งเพมโบรก วิลเลียม มาร์แชล ได้บูรณะและขยับขยายปราสาาทต่อในปี 1189 เปลี่ยนให้ปราสาทแห่งนี้เป็นอีกหนึ่งแลนด์มาร์คที่ดึงดูดนักท่องเที่ยวได้มากมาย ปราสาทเพมโบรกยังเคยเป็นที่พำนักของตระกูลทิวเดอร์และสจ๊วต และยังเป็นสถานที่ประสูติของกษัตริย์เฮนรีที่ 7 ของอังกฤษอีกด้วย
แนะนำให้ใช้เวลาเพื่อเยี่ยมชมปราสาทแห่งนี้ให้ครบ ห้องต่างๆ และการจัดแสดง ซึ่งจะสังเกตได้ว่าทุกห้องในปราสาทแห่งนี้มีลักษณะเป็นวงรี ชมเรือนเฝ้าประตูและซากที่ยังเหลือของประตูปราสาทซึ่งครั้งหนึ่งเคยเป็นซุ้มที่คุมประตูเหล็กสำหรับปิดทางเข้าปราสาทถึงสามประตูด้วยกัน ปีนขึ้นไปยังจุดสูงสุดของอาคารหลักที่สูง 75 ฟุต (23 เมตร) เพื่อดื่มด่ำกับวิวรอบเมืองเพรมโบรกและมิลฟอร์ดเฮฟเวน (Milford Haven)
ที่แห่งนี้ยังมีนักแสดงที่แต่งกายด้วยคอสตูมของขุนนางอังกฤษแห่งเพมโบรกในตำแหน่งต่างๆ และเรียนรู้เกียวกับอิทธิพลของขุนนางเหล่านี้ที่มีต่อประวัติศาสตร์อังกฤษ เช่น ผู้ก่อตั้งปราสาท โรเจอร์ เดอ มอนต์โกเมอรี่ (Roger de Montgomery) และวิลเลียม มาร์แชล (William Marshall) ซึ่งได้รับการขนานามว่าเป็นอัศวินที่ยิ่งใหญ่ที่สุดคนหนึ่งในยุคกลาง
ขณะที่ชมห้องต่างๆ ในปราสาทนั้น อย่าลืมชมภาพวาดการประสูติของกษัตริย์เฮนรีที่ 7 ดูการจำลองมื้ออาหารในศตวรรษที่ 13 ที่เหมือนจริงซึ่งจัดขึ้นโดยอัศวินชาวฝรั่งเศสนามว่า วิลเลียม เดอ วาลองซ์ ส(William de Valence) ลงไปยังคุกใต้ดินของยุคกลางและดูการจัดแสดงการสู้รบที่เกิดขึ้นระหว่างสงครามกลางเมืองของอังกฤษ
อย่าลืมแวะชมแผนที่ขนาดใหญ่ของเวลส์ที่อยู่บนพื้นสนามหญ้าด้านในของปราสาท แผนที่บนพื้นสนามขนาดใหญ่นี้แสดงที่ตั้งสำคัญของแลนด์มาร์คต่างๆ ของเวลส์อย่างเช่น ปราสาทและโบสถ์วิหารต่างๆ
แนะนำให้ตรวจสอบตารางกิจกรรมประจำวันของปราสาท ซึ่งมีกิจกรรมที่หลากหลาย เช่น การแสดงนกล่าเหยื่อหรือตลาดคริสต์มาส ดูการประลองของเหล่าอัศวิน และลองจับอาวุธที่ใช้ในการรบสมัยก่อน เหล่าคุณหนูๆ ยังจะได้สนุกไปกับการแต่งกายสมัยก่อน และร่วมเดินขบวนพาเหรดที่ Merrymakers Knight School
ปราสาทเพมโบรกตั้งอยู่ใจกลางเมืองเพมโบรก มีพื้นที่จอดรถสำหรับผู้ที่ขับรถมาเอง (มีค่าบริการ) ซึ่งสามารถเดินมายังปราสาทได้เพียง 5 นาที และหากเดินทางมาด้วยรถไฟ ให้ลงที่สถานีรถไฟเพรมโบรกและเดินมายังปราสาทโดยใช้เวลาประมาณ 15 นาที
ปราสาทเปิดให้เข้าชมทุกวันยกเว้นวันหยุดนักขัตฤกษ์ และมีค่าเข้าชม มีทัวร์แนะนำสถานที่ให้บริการ ซึ่งรวมอยู่ในค่าบริการเข้าชมปราสาทแล้ว